3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真

• 作者: 严智敏 徐顺建 简辉华
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS并联机器人 牛顿-欧拉方法 动力学分析 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机
• 页码范围: 537-541,567
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2019.06.009

摘要

为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人三支链对动平台的驱动力、约束力矩以及动平台对三支链的作用力,构建了动力学方程.基于Matlab仿真软件,采用液压伺服驱动方式及模糊控制算法,构建模糊控制仿真模型进行了仿真分析.仿真结果证明了牛顿-欧拉方法对3-RPS并联机器人动力学分析的正确性及模糊控制方法的有效性,为进一步利用Matlab对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制研究提供了一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐顺建	新余学院机电工程学院	41	71	4.0	6.0
2	简辉华	新余学院机电工程学院	8	16	2.0	4.0
3	严智敏	新余学院机电工程学院	6	3	1.0	1.0