基于模糊PID对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 严智敏 李一龙
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-RPS型并联机器人 模糊PID控制 轨迹跟踪控制 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 测试技术与理论研究
• 页码范围: 23-29
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2232字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2016.01.005

摘要

并联机器人因具有刚度大、承载能力强、精度高等优点,被广泛应用于各个领域,但由于它是一个多输入多输出系统,存在严重的非线性性,因此对其进行控制研究显得尤为重要.通过设定3-RPS型并联机器人动平台的期望参考值,根据逆运动学,基于Matlab SimMechanics软件建模仿真求得各支路驱动副的期望位移.设计PID控制器、模糊PID控制器,对3-RPS型并联机器人进行轨迹跟踪控制仿真对比分析,结果表明:采用模糊PID控制可有效降低轨迹跟踪误差,提高系统的控制精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一龙	江西工程学院环境与能源工程学院	10	13	2.0	3.0
2	严智敏	江西工程学院环境与能源工程学院	1	6	1.0	1.0