耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征

• 作者: 刘晓 牟德君 罗二娟 赵铁石
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 耦合型并联机构 运动特征 运动方程 工作空间
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 681-687,694
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00681

摘要

基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运动的方法,建立机构耦合运动约束方程,得到了位置解及工作空间.本文将耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构用于舰载稳定平台五轴联动补偿,拓展了少自由度并联机构的应用领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵铁石	燕山大学机器人研究中心	55	968	18.0	29.0
2	刘晓	燕山大学机器人研究中心	11	134	6.0	11.0
3	罗二娟	燕山大学机器人研究中心	1	28	1.0	1.0
4	牟德君	燕山大学机器人研究中心	9	57	4.0	7.0