基于EtherCAT的并联六自由度平台设计

• 作者: 周俊 徐志鹏 李志嘉 谢代梁
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 六自由度平台 EtherCAT 电子凸轮
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 183-185,189
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.03.049

摘要

在设计六自由度运动平台时,运动精度是重要的评价指标,为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制,在对平台进行位姿正反解的基础上,设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台,通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输;系统硬件由工控机、EtherCAT网络、伺服电机、Stewart型平台构成,系统软件则采用VC++进行上位机界面的开发,由TwinCAT进行下位机控制程序的开发,通过电子凸轮实现平台各轴的同步控制,其中上下位机通过ADS进行通讯;由实验结果可知,六自由度平台平移跟踪误差小于0.04 mm,转动跟踪误差小于0.01°,静态定位精度优于0.1％,达到预定的控制要求;基于EtherCAT的六自由度平台具有良好的同步性能和位姿精度,也表明EtherCAT在多轴同步伺服控制上具有较好的响应速度和控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢代梁	中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室	53	171	7.0	10.0
2	徐志鹏	中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室	39	117	6.0	9.0
3	周俊	中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室	4	4	1.0	1.0
4	李志嘉	中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室	2	10	2.0	2.0