基于EtherCAT的六自由度自平衡平台设计

• 作者: 温秀兰 贺顺
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: EtherCAT通信 Stewart平台 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 384-389
• 页数: 6页
• 分类号: TP273|TP242
• 字数: 2321字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2020.03.018

摘要

为解决传统自平衡平台响应速度慢、控制精度低的问题,本文提出了基于EtherCAT总线的六自由度自平衡平台设计方法,由6台支持EtherCAT通信的伺服驱动器带动6条电动缸做伸缩运动,平台的倾角数据由陀螺仪读取并通过EtherCAT传输到主站,并利用自抗扰控制算法对平台进行精确控制.实验结果表明,所设计平台具有低延时和较高的抗干扰能力等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温秀兰	南京工程学院自动化学院	86	411	11.0	15.0
2	贺顺	南京工程学院自动化学院	8	3	1.0	1.0