智能材料DE驱动的两态串并联机器人系统的运动特性

• 作者: 张一超 祁新梅 郑寿森
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 离散驱动 电活性聚合物 并联机构
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 749-753
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00749

摘要

本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串一并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作满足这一驱动特性的圆柱形两态驱动器件,先测试其直线驱动特性,即变形值.其次,将该变形值作为并联机构数学模型的驱动值,分析单级及多级并联机构的运动状态、特性及工作空间的特点.最后,利用数学工具Mathematica描绘出上述两态驱动并联机构系统所能达到的工作空间分布点云图,分析了结构参数与驱动量对系统工作空间的范围、精度的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张一超	中山大学物理科学与工程技术学院	1	5	1.0	1.0
2	祁新梅	中山大学物理科学与工程技术学院	28	219	9.0	13.0
3	郑寿森	中山大学物理科学与工程技术学院	27	207	9.0	13.0