基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计

• 作者: 崔巍 霍延军
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 强跟踪滤波 机器人 运动轨迹 弱化因子 控制
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 149-152,170
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.08.031

摘要

机器人运动信息采集的抗噪性较差,导致系统运动轨迹与实际轨迹不符,轨迹控制效果较差;因此提出基于强跟踪滤波的机器人运动轨迹控制系统设计;系统通过软硬件协同工作,实时控制机器人轨迹;采用IPM电机驱动控制系统硬件结构,根据指令和感知信息,采用多CPU结构控制方式,控制一个机器人关节运动;使用PCI9052接口控制PCI-485接口卡,实现了上下位机之间通讯;以TMS32OF240XDS为核心,设计DSP控制器,完全分离程序空间与数据空间;在软件设计方面,通过CAN-TTLG单片机光隔离超远程驱动器,使系统具有一定抗噪能力;构建机器人运动方程,引入强跟踪滤波弱化因子,计算运动轨迹偏差,并对机器人运动控制进行重力补偿,由此设计轨迹控制流程,完成机器人运动轨迹控制系统设计;实验结果表明,该系统运动轨迹与实际轨迹相符,且轨迹控制效率较好,具有良好控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔巍	延安大学物理与电子信息学院	15	21	3.0	3.0
2	霍延军	延安职业技术学院人事处	13	30	3.0	5.0