基于滑膜控制的井下巡检机器人运动控制系统设计

• 作者: 孙瑞 谭秀芬
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 巡检机器人 运动控制 电机调速 滑膜控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与动态
• 页码范围: 119-122,126
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

随着煤矿生产自动化水平的提高,井下巡检机器人将逐渐替代人工巡检成为矿山生产巡检的新手段.该文研究了井下巡检机器人运动控制系统,以意法半导体STM32 F429 IGT6控制芯片最小系统为基础,设计了本安电源供电电路及电机驱动系统电路,保证了系统供电的安全性,实现了机器人在巡检过程中能够长期处于安全稳定运动状态下.该设计引入新型趋近律的滑膜控制算法作为运动控制系统电机控制策略,通过建立基于滑膜控制器的电机调速控制模型进行仿真验证,获得了良好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙瑞	青岛科技大学自动化与电子工程学院	2	3	1.0	1.0