远程自治水下机器人三维实时避障方法研究

• 作者: 封锡盛 张禹 邢志伟 黄俊峰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 远程自治水下机器人 三维实时避障 路径规划 运动控制
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 481-485
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.06.001

摘要

海洋环境通常是不确定、非结构化和未知的,而远程AUV(LAUV)的避障声纳对环境感知有一定的局限,因此很难建立起精确、完整和统一的三维环境模型.LAUV实时避障是一个实时性很强的动态过程,它不但与环境有关,而且还与LAUV的运动学约束、动力学特性和操纵性有关.针对上述问题本文提出了一种基于复合控制的三维实时模糊避障方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张禹	中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室	41	199	10.0	13.0
3	封锡盛	中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室	44	827	15.0	28.0
4	黄俊峰	中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室	4	64	4.0	4.0
7	邢志伟	中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人研究室	4	51	3.0	4.0