水上机器人三维实时避障算法研究

• 作者: 殷波 马文帅 马闯
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: USV 避障 栅格法 VFH算法
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 235-237
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.08.098

摘要

水上机器人(Unmanned Surface Vehicle,USC)用于近海环境实时监测、资源探测、海洋灾害预警和防治等多种用途.USV必须在三维环境中进行避障处理,所以本文在USV上布置两层声纳来获取障碍物的三维信息,并提出一种改进的VFH算法,使其在三维空间内做到实时避障.仿真结果表明,该算法具有良好可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷波	中国海洋大学信息学院计算机系	16	388	8.0	16.0
2	马闯	中国海洋大学信息学院计算机系	1	13	1.0	1.0
3	马文帅	中国海洋大学信息学院计算机系	1	13	1.0	1.0