基于EKF和PF的多机器人协同定位技术

• 作者: 宋龙 樊光南 田红兵
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 多机器人系统 协同定位 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2013,（23）
• 所属期刊栏目: 测试?测量?自动化
• 页码范围: 95-98
• 页数: 4页
• 分类号: TN710-34|TP332.3
• 语种: 中文

摘要

无论对于单机器人还是多机器人系统，定位能力是其完成各项任务的前提条件。针对常用定位技术难以满足移动机器人群体协同定位精度高、实时性强等要求，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）和粒子滤波（PF）的混合定位技术。首先，对机器人进行运动建模，然后分别讨论基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的机器人协同定位的基本原理、优缺点，在此基础上提出基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波相结合的协同定位方法。结果表明，该算法在满足一定条件下可有效解决定位精度与运算量之间的矛盾，可实现在初始条件未知或存在较大误差情况下多机器人快速、精确地协同定位。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋龙	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	5	43	3.0	5.0
2	田红兵	兰州理工大学计算机与通信学院	5	43	3.0	5.0
3	樊光南	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	1	5	1.0	1.0