基于分散式EKF的多机器人协同定位

• 作者: 何用辉 卓书芳 吴燕峰
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 协同定位 EKF 分散式数据结构
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电子·自动化
• 页码范围: 236-241
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3254字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2018.03.032

摘要

针对现有集中式EKF算法容错性差的问题,提出了一种基于分散式EKF的多机器人协同定位算法.采用分散式数据结构,以各个机器人为处理节点,各节点利用扩展卡尔曼滤波技术自主处理本地信息,将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分节点处理,每个节点只更新与自身状态相关的参数,系统任意单一节点的损坏不会影响整个系统的工作.理论分析与仿真结果表明:该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何用辉	福建信息职业技术学院自动化工程系	36	97	6.0	8.0
2	卓书芳	福建信息职业技术学院自动化工程系	14	20	2.0	4.0
3	吴燕峰	福建信息职业技术学院自动化工程系	3	2	1.0	1.0