改进互动速度障碍的多机器人协同避障

• 作者: 康雪晶 徐鹏
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 多机器人 速度障碍 动态窗口法 比例互动速度障碍法
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 35-39
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.09.008

摘要

互动速度障碍法(RVO)是一种普遍应用于多机器人协同避碰的方法.标准的RVO方法将速度空间分为碰撞区域和无碰撞区域,并让机器人各自承担一半的避碰任务,但是由于各机器人本身半径大小不同,因此转动快慢也不一样.为此该文提出一种比例互动速度障碍(PRVO),保证各机器人按照自身大小选择最佳动作避碰,提高了避碰效率.在此基础上,该文还将其与动态窗口法(DWA)进行融合,即PRVO-DWA算法,解决了机器人受本身运动学性能影响,其选择的速度不一定是可达的问题.最后在ROS平台上对该方法进行了验证,仿真结果验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐鹏		1	0	0.0	0.0
2	康雪晶		1	0	0.0	0.0