多机器人最大熵博弈协同定位算法

• 作者: 华承昊 方浩 窦丽华
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 最大熵博弈 一致相对观测 协同定位 扩展Kalman滤波算法
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 数学与系统科学?光学工程?机械工程
• 页码范围: 192-198
• 页数: 7页
• 分类号: TP316
• 字数: 6676字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201402032

摘要

研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型，进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性，相应地改变观测方程的雅克比矩阵，推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明，方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息；在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	窦丽华	北京理工大学自动化学院	92	1126	16.0	30.0
5	方浩	北京理工大学自动化学院	23	127	6.0	10.0
9	华承昊	北京理工大学自动化学院	2	9	2.0	2.0