基于激光雷达和视觉融合的机器人SLAM应用研究

• 作者: 叶宏庆 薛锦茹 冀鹏哲
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: 机器人 SLAM 激光雷达 双目视觉 点云 深度数据
• 年，卷（期）: 2022,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究-全面感知
• 页码范围: 8-9
• 页数: 1页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2022.09.002

摘要

通过研究激光雷达和视觉传感器融合SLAM，实现双目视觉传感器对单线激光雷达点云的补充，以提高建图精度。实现方案以2D激光雷达点云数据为主，双目视觉传感器作为激光雷达点云盲区的补充，搭建SLAM实验平台，完成机器人实时地图构建并获取当前位置信息，同时降低携带传感器的成本。