基于特征粒子的Monte Carlo自定位方法

• 作者: 刘俊承 原魁 朱海兵 邹伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自定位 Monte Carlo方法 特征粒子 多机器人
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.01.007

摘要

提出了一种基于MonteCarlo方法的多机器人自定位方法.该方法在机器人进行自定位时,对用来估计机器人位置的MCL(Monte Carlo Localization)粒子空间进行栅格划分,然后采用可变栅格法获得能代表所有粒子整体特性的特征粒子集.因为特征粒子的数量较粒子总数大大减少,该方法能避免直接将Monte Carlo方法应用于多机器人定位中产生的维数灾的问题,可以在保证精度的情况下降低运算复杂度.仿真结果表明,该方法能较好地满足多机器人自定位的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原魁	中国科学院自动化研究所	58	1445	21.0	36.0
2	邹伟	中国科学院自动化研究所	44	668	14.0	24.0
3	刘俊承	中国科学院自动化研究所	4	97	4.0	4.0
4	朱海兵	中国科学院自动化研究所	7	204	6.0	7.0