分布式感知协作的扩展Monte Carlo定位算法

• 作者: 戴先中 梁志伟 马旭东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: Monte Carlo定位 信息熵 有效采样数目 环境传感器
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 210-216
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.004

摘要

针对移动机器人难以单纯依赖自身传感器定位的问题,提出了一种分布式感知协作的扩展Monte Carlo定位方法.在定位过程中,机器人根据感知更新前后采样分布信息熵、有效采样数目及采样分布均匀性的变化,适时地从环境传感器的检测模型进行重采样,从而有效减少其位姿估计的不确定性.在算法的具体实现过程中,采用彩色摄像头作为环境传感器,摄像头的参数由机器人进行在线标定;然后依据标定的参数获得摄像头的检测模型.实验验证了该算法在解决全局定位和机器人绑架问题时的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	梁志伟	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	14	108	6.0	10.0
3	马旭东	东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	113	1213	17.0	28.0