基于直线和单特征点的移动机器人视觉推算定位法

• 作者: 徐德 韩立伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉定位 推算定位 特征提取 移动机器人
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 79-84,90
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.01.013

摘要

提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法.将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的方向垂直于天花板.提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征,利用直线的方向估计机器人的方位,再结合相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置.机器人运动过程中,用作特征的交点接近图像边缘时,更换新的交点作为特征点.室内定位实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1525	20.0	36.0
2	韩立伟	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	3	61	3.0	3.0