基于环境特征的机器人同时定位与地图创建

• 作者: 孙炜 张路金
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 移动机器人 同时定位和地图创建 数据关联 EKF
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 240-241,247
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.08.100

摘要

移动机器人同时定位和地图创建是实现移动机器人完全自主导航的关键.本文提出了一个通用的移动机器人同时定位与地图创建基本框架,接着对扩展卡尔曼滤波器算法进行了详细的分析,最后通过基于点特征和扩展卡尔曼滤波器的同时定位与地图创建仿真实验,验证了框架的可行性.目的是为开展同时定位与地图创建的研究提供一种可行的研究方案,以推动我国移动机器人技术的发展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙炜	湖南大学电气与信息工程学院	76	876	17.0	25.0
2	张路金	湖南大学电气与信息工程学院	3	6	1.0	2.0