鲁棒的机器人粒子滤波即时定位与地图构建的实现

• 作者: 傅有力 张毅 程铁凤 罗元
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 即时定位与地图构建 粒子滤波 马尔可夫—蒙特卡洛 机器人操作系统
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 2339-2342
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2015.08.024

摘要

为了实现未知环境下的移动机器人同时定位与地图构建,提出一种改进的粒子滤波器算法.针对传统粒子滤波器粒子数量大的问题,通过在粒子滤波重要性采样阶段融入激光传感器观测信息,以减少所需粒子数.重采样之后出现粒子严重枯竭时,进行马尔可夫蒙特卡洛移动处理以降低粒子的匮乏效应.该方法在装有机器人操作系统的Pioneer3-DX机器人上进行测试,实验结果表明,它能够在线创建高精度的栅格地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学信息无障碍研发中心	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学信息无障碍研发中心	281	2390	21.0	36.0
3	傅有力	重庆邮电大学信息无障碍研发中心	2	41	2.0	2.0
4	程铁凤	重庆邮电大学信息无障碍研发中心	2	41	2.0	2.0