一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案

• 作者: 严共灿 严文 潘炼 陶辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 激光测距仪 地图创建 同时定位和地图创建
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 961-965
• 分类号: TP272
• 语种: 中文

摘要

设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案;采用激光测距仪进行特征地图创建,利用"聚合-分害虫-聚合"的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建;为了实现移动机器人的同时定位与地图创建,采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新,结合状态估计和数据关联理论,实验显示x的校正量保持在±0.9cm之内;y的校正量保持在±2.5cm之内;θ的校正量在±1.2之内,实现了基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘炼	武汉科技大学信息科学与工程学院	47	142	7.0	10.0
2	陶辉	武汉科技大学信息科学与工程学院	22	150	7.0	12.0
3	严文	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	27	2.0	2.0
4	严共灿	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	27	2.0	2.0