基于固定滞后Gibbs采样粒子滤波的移动机器人SLAM

• 作者: 刘艳丽 张恒 樊晓平 瞿志华
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 同步定位与地图构建 Rao-Blackwellized粒子滤波器 MCMC移动 Gibbs采样
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 3292-3295
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2008.11.026

摘要

针对采用Rao-Blackwellized粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建算法(RBPF-SLAM)所面临的粒子退化问题,提出了一种改进的采样方法.该方法在原有采样方法的基础上,加入一个用Gibbs采样实现的向后MCMC(Markov chain Monte Carlo)移动步骤,利用当前新获取的信息对机器人路径样本的最后一段进行调整,从而降低了样本退化的可能性.对比仿真实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊晓平	中南大学信息科学与工程学院	236	3229	28.0	45.0
2	张恒	华东交通大学信息工程学院	35	363	11.0	18.0
6	刘艳丽	华东交通大学信息工程学院	10	89	6.0	9.0
7	瞿志华	中南大学信息科学与工程学院	10	82	6.0	9.0