基于粒子聚合重采样的移动机器人蒙特卡洛定位

• 作者: 司书宾 孙树栋 李天成 王军强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 蒙特卡洛定位 粒子聚合 重采样 移动机器人
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 674-680
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00674

摘要

提出了一种基于粒子聚合重采样的移动机器人聚合蒙特卡洛定位(Merge Monte Carlo localiza-tion,Merge-MCL)方法.首先将移动机器人作业空间划分为离散栅格,建立栅格集,然后提出一种基于粒子空间相近性的粒子聚合技术,在保证粒了空间分布合理性的同时自适应调整粒子集规模,提出的粒子聚合重采样方法能够缓解粒子权值退化问题,并避免了传统重采样方法导致的多样性匮乏问题.仿真结果表明,粒子聚合重采样方法能够有效控制粒子集规模,聚合蒙特卡洛定位方法是鲁棒、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	司书宾	西北工业大学机电学院	59	845	17.0	26.0
2	孙树栋	西北工业大学机电学院	300	4780	34.0	53.0
3	王军强	西北工业大学机电学院	57	1201	19.0	33.0
4	李天成	西北工业大学机电学院	5	87	3.0	5.0