不完整地图中移动机器人蒙特卡罗定位研究

• 作者: 刘艳丽 孙晋 张恒
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 移动机器人 蒙特卡罗定位 状态转移 不完整地图
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 509-511
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2010.02.029

摘要

针对移动机器人在不完整地图中定位的问题,提出了一种改进的粒子聚类蒙特卡罗定位(Monte Carlo localization,MCL)算法.在定位过程中,将机器人的位姿分为六种状态,每一种状态对应一个粒子簇.在机器人运动的过程中,这六种状态之间可以相互转移,在计算状态转移概率的基础上,实现了不完整地图中移动机器人蒙特卡罗定位算法.实验验证了该算法在解决移动机器人在不完整地图中定位问题的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张恒	华东交通大学信息工程学院	19	154	8.0	11.0
2	刘艳丽	华东交通大学信息工程学院	10	89	6.0	9.0
3	孙晋	华东交通大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0