移动机器人同步定位与地图构建过程中的轨迹规划研究

• 作者: 张恒 樊晓平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: SLAM 轨迹规划 导航 定位 地图构建
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 285-290
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.03.010

摘要

研究了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中的轨迹规划问题.提出了一种新的目标函数,它同时考虑机器人运动对地图覆盖面积、地图不确定性、定位不确定性、导航代价等几个方面的影响.提出了一步最优和多步最优轨迹规划的概念,并分别设计了两种最优标准下的规划算法和近似计算方法.最后,通过对比仿真实验验证了所提出的方法的有效性,并指出了今后的研究方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊晓平	中南大学信息科学与工程学院	236	3229	28.0	45.0
2	张恒	中南大学信息科学与工程学院	35	363	11.0	18.0