一种移动机器人环境模型——灰色定性地图

• 作者: 李书杰 王鹏 陈宗海
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 灰色定性地图 环境建模 混合地图 移动机器人
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 476-484
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00476

摘要

针对移动机器人的环境建模问题,提出一种综合拓扑地图和几何地图特点的混合环境模型——灰色定性地图.用凸剖分算法将环境中的自由空间分解为一组凸多边形.灰色定性地图的定性层由凸多边形及其之间的邻接关系构成,用于模拟人类在路径规划时的高层定性推理.定量层由凸多边形顶点的坐标和势场向量构成,用于决定机器人在连续空间中的运动方向和速度.理论分析和实验均表明:灰色定性地图可以模拟人类对环境认知的知识表达,并且可以仅由凸多边形邻接信息和顶点信息支持机器人完成路径规划且确保路径的平滑性,有效地降低了环境模型的空间复杂度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	中国科学技术大学自动化系	195	1743	20.0	34.0
2	陈宗海	中国科学技术大学自动化系	151	2270	25.0	40.0
3	李书杰	中国科学技术大学自动化系	5	46	4.0	5.0