多机器人主—从行星式编队控制

• 作者: 吴怀宇 张玉礼 程磊 郑秀娟 陈洋
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 多机器人 主—从行星式 编队控制 虚拟机器人 李亚普诺夫稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 370-377
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00370

摘要

研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desired formation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务；保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	郑秀娟	武汉科技大学信息科学与工程学院	7	69	5.0	7.0
3	程磊	武汉科技大学信息科学与工程学院	49	442	12.0	19.0
4	张玉礼	武汉科技大学信息科学与工程学院	4	21	3.0	4.0
5	陈洋	武汉科技大学信息科学与工程学院	46	324	10.0	16.0