半被动双足机器人的准开环控制

• 作者: 付成龙 王健美 陈恳 黄元林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 半被动行走 准开环控制 节能 自稳定
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 110-117,123
• 页数: 9页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.02.003

摘要

目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态,且非常容易摔倒,为此对半被动双足机器人的稳定行走摔制问题进行了研究.通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点,提出了一种准开环的行走控制方法.通过榆测安装和机器人足底和髌骨处的接触开关信号,在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩,进而实现高效的稳定步行.仿真结果表明,当控制参数红较大范围内变化时,双足机器人仍可实现稳定行走,且步行能耗特性与人类相似;通过训节振荡力矩的参数,机器人可实现稳定的行走模式转换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学摩擦学国家重点实验室	184	3027	30.0	46.0
5	王健美	清华大学精密仪器与机械学系	9	151	8.0	9.0
6	付成龙	清华大学摩擦学国家重点实验室	21	372	12.0	19.0
10	黄元林	清华大学精密仪器与机械学系	8	154	7.0	8.0