两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究

• 作者: 曹曦 赵群飞 马培荪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 两足步行椅机器人 稳定裕度 ZMP
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 250-255
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.03.011

摘要

研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP(Zero Moment Point)稳定裕度的影响:采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置,分析其对ZMP稳定裕度的影响.通过仿真实验得到以下结论:合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度,从而降低伺服控制的难度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵群飞	上海交通大学图像处理与模式识别研究所	58	494	12.0	17.0
2	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
3	曹曦	上海交通大学机器人研究所	8	117	4.0	8.0