两足步行椅机器人的稳定性控制

• 作者: 唐矫燕 杨汝清 赵群飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行椅机器人 人在环中 稳定性控制
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 498-504
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 字数: 3432字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.05.011

摘要

对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析.运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验.实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨汝清	上海交通大学机械与动力工程学院	156	2114	23.0	38.0
2	赵群飞	上海交通大学机械与动力工程学院	58	494	12.0	17.0
3	唐矫燕	上海交通大学机械与动力工程学院	2	13	1.0	2.0