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摘要:
对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析.运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验.实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性.
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ZMP理论
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内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 两足步行椅机器人的稳定性控制
来源期刊 高技术通讯 学科 工学
关键词 两足步行椅机器人 人在环中 稳定性控制
年,卷(期) 2008,(5) 所属期刊栏目 先进制造与自动化技术
研究方向 页码范围 498-504
页数 7页 分类号 TP3
字数 3432字 语种 中文
DOI 10.3772/j.issn.1002-0470.2008.05.011
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 杨汝清 上海交通大学机械与动力工程学院 156 2114 23.0 38.0
2 赵群飞 上海交通大学机械与动力工程学院 58 494 12.0 17.0
3 唐矫燕 上海交通大学机械与动力工程学院 2 13 1.0 2.0
传播情况
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2014(1)
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研究主题发展历程
节点文献
两足步行椅机器人
人在环中
稳定性控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
月刊
1002-0470
11-2770/N
大16开
北京市三里河路54号
82-516
1991
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导