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摘要:
两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人.这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义.本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围.
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文献信息
篇名 两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
来源期刊 机械科学与技术 学科 工学
关键词 两足步行椅机器人 步态规划 稳定性 步行参数
年,卷(期) 2007,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 202-205
页数 4页 分类号 TP2
字数 3335字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.02.015
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 赵群飞 58 494 12.0 17.0
2 马培荪 106 1846 24.0 38.0
3 张慧卿 6 16 3.0 3.0
4 缑正 5 25 3.0 5.0
5 郑承毅 5 25 3.0 5.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
两足步行椅机器人
步态规划
稳定性
步行参数
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
月刊
1003-8728
61-1114/TH
大16开
西安友谊西路127号
52-193
1981
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导