四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响

• 作者: 于会涛 何冬青 曹冲振 曹曦 马培荪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四足机器人 姿态 稳定步行
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 529-532,537
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.06.011

摘要

对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法--三分法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
2	曹冲振	上海交通大学机器人研究所	8	94	5.0	8.0
3	于会涛	上海交通大学机器人研究所	8	93	5.0	8.0
4	曹曦	上海交通大学机器人研究所	8	117	4.0	8.0