四足机器人改进型对角小跑步态研究

• 作者: 常青 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 四足机器人 改进型对角小跑步态 浮动机体运动学 调整相
• 年，卷（期）: 2015,（18）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2426-2431
• 页数: 6页
• 字数: 3045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.18.003

摘要

传统的四足机器人对角小跑步态一般在机体坐标系中进行规划，在实际应用中存在着摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题，这些都降低了机器人运动的稳定性和精确性。针对以上问题，提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法，该方法通过浮动机体运动学对摆动相进行规划，在足端的雅可比矩阵中引入机体姿态相关项，从而保证了摆动腿能同时着地，同时在支撑相和摆动相之间增加了四腿同时着地的调整相，对机器人机体位姿进行调整。对比仿真和样机试验结果表明：与传统方法相比，所提方法能够使摆动腿同时着地并能连续调整机体位姿，使机器人获得更好的运动稳定性和更高的位移控制精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生		110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲		82	1012	16.0	28.0
3	常青		6	27	4.0	5.0