四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模

• 作者: 俞煌颖 王峰 雷静桃
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 对角小跑步态 非连续约束 质心运动定理 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 592-597
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.05.005

摘要

将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相，采用 D-H 坐标法进行四足机器人运动学建模分析，提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力，通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束，建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型，并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性，为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷静桃		18	238	10.0	15.0
2	俞煌颖		4	50	3.0	4.0
3	王峰		11	90	4.0	9.0