基于环境分层方法的双足机器人路径规划研究

• 作者: 刘国栋 莫栋成 闵伟伟
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 双足机器人 路径规划 环境分层 轨迹规划 代价函数
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 389-391
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2013.02.019

摘要

为了实现双足机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种将三维环境分层的方法,用两个截面将环境分为高于机器人身高障碍层、低于机器人抬脚高度障碍层和中间障碍层.首先在中间障碍层进行机器人轨迹规划,再根据机器人各种步态的不同损耗构建代价函数,把规划好的轨迹放到最底层进行规划修改,最终得到双足机器人在规划路径上代价最小的一系列连续的动作,通过计算机仿真实验验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国栋	江南大学物联网工程学院教育部重点实验室	96	930	16.0	26.0
2	闵伟伟	江南大学物联网工程学院教育部重点实验室	2	4	1.0	2.0
3	莫栋成	江南大学物联网工程学院教育部重点实验室	3	17	2.0	3.0