ZMP理论在双足步行机器人步态控制中的应用

• 作者: 王志良 车玲玲
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 步态控制 ZMP 行为数据库
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 1462-1464,1468
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2777字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2007.04.087

摘要

为了解决双足步行机器人的步态控制问题,利用静态步行时ZMP点与重心的特殊联系,构造重心模型来校验机器人的行为数据.同时,将机器人的动作细分为一个个的动作元素,即建立行为数据库.机器人可通过行为数据库来构造出新的、更加复杂的动作.通过完成构造双足步行机器人上台阶的复杂动作,充分说明了这种控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学信息工程学院	256	3435	32.0	46.0
2	车玲玲	北京科技大学信息工程学院	1	14	1.0	1.0