可变形履带式机器人行走机构设计及运动仿真

• 作者: 朱建柳 李松 金晓怡 黄立新
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 可变形履带式机器人 行走机构 越障性能 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2018.01.007

摘要

针对移动机器人在非结构化地形环境中负载能力低、运动稳定性较差的问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构.该机器人采用4节履带构型,有效地增加了与地面的接触面积,从而提高了其运动稳定性.将椭圆形成原理应用于履带张紧机构的设计当中,采用双椭圆摆臂回转机构,设计可变形履带机器人模型.为了描绘机器人的越障性能,从运动学的角度分析了机器人在爬越台阶和跨越沟壑2种典型障碍的运动过程,并得出相应的越障极限参数.利用Adams建立仿真模型,对机器人的虚拟样机进行了动力学分析.仿真分析表明机器人能够翻越200 mm高的台阶和300 mm宽的障碍,并得出驱动机器人运动的力矩曲线图.本研究为后续改进及优化研究提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金晓怡	上海工程技术大学机械工程学院	29	84	5.0	8.0
2	黄立新	上海工程技术大学机械工程学院	48	154	6.0	11.0
3	朱建柳		14	22	2.0	4.0
4	李松	上海工程技术大学机械工程学院	4	7	1.0	2.0