具有被动摆臂的八轮机器人结构设计与仿真分析

• 作者: 张俊俊 张静 杨武林
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 八轮机器人 越障 结构设计 仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 72-76,83
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.03.012

摘要

为了提高轮式移动机器人的地形适应性、越障性和操控性,设计了一种具有被动摆臂的八轮机器人.采用铰接式摇臂能被动适应地形变化而相对转动,并在铰接点引入柔性关节以产生阻力矩,提高机器人的稳定性.分析了机器人在垂直台阶的越障机理,利用RecurDyn软件进行越障性能仿真,分析得出机器人越障的关键阶段.仿真结果表明,机器人可以攀越大于车轮直径的垂直台阶;并通过有、无柔性关节的仿真对比,验证了柔性关节的可行性,得出最优设计参数,为物理样机的研制提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊俊	西南科技大学制造科学与工程学院	56	523	9.0	21.0
2	张静	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	38	148	6.0	11.0
3	杨武林	西南科技大学制造科学与工程学院	2	1	1.0	1.0