被动型舞伴机器人结构设计

• 作者: 刘召 小池良典 小菅一弘 平田泰久 陈恳
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 舞伴机器人 被动机器人 动力学可操作性 人-机器人合作 伺服制动器
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 410-415
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.005

摘要

开发了一款轮式被动型舞伴机器人,机器人通过与人有直接身休接触条件下共同舞蹈,达到训练人类跳舞的日的.鉴于机器人与人直接接触时存在安全风险,提出了一种新颖的机器人被动结构,该结构采用制动器取代主动型机器人使用的电机等驱动器,因而向机器人不能靠自身运动,只能根据人的作用力被动地运动,从而保障了更高的安全性.通过使用运动捕捉系统分析男性舞蹈者的舞步,确定了既小会与人类发生运动干涉又能尽量减小运动阻力的机器人车轮位置;此外,为了分析机器人的运动能力,引入了动力学可操作性,并最终确定了车轮的方向.最后,给出了机器人样机,通过作者与机器人实际跳舞实验证明了结构的合理性.