可变形机器人协同转向运动研究

• 作者: 刘同林 刘金国 吴成东 李斌
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 可变形机器人 转向 履带 构形
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 34-40
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.01.007

摘要

可变形机器人AMOEBA-I具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化,提出了可变形机器人的协同转向方法,并建立了相应的数学模型,对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模块在协同转向过程中的运动关系,在此基础上给出了可变形机器人协同转向性能的评价指标.通过理论和实验比较了不同构形下的协同转向方式,实验验证了协同转向方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	吴成东	东北大学信息科学与工程学院	168	1357	19.0	27.0
3	刘金国	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	119	1269	18.0	30.0
4	刘同林	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	3	20	3.0	3.0