基于转向机构的"穿地龙"机器人运动学研究

• 作者: 孟庆鑫 张忠林 王华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: '穿地龙'机器人 非开挖技术 转向机构 运动学仿真 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 550-554
• 页数: 5页
• 分类号: TH137.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.06.015

摘要

介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点.按照"穿地龙"机器人的转向机理,提出了"穿地龙"机器人的转向机构方案.叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了"穿地龙"机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为"穿地龙"机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	张忠林	哈尔滨工程大学机电工程学院	27	155	5.0	11.0
3	王华	哈尔滨工程大学机电工程学院	42	368	12.0	18.0