深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究

• 作者: 王随平 魏炜
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 深海采矿机器人 卡尔曼滤波器 数据融合 自定位
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 22-25
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2007.02.006

摘要

面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,时长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时刻机器人位置的最优估计.仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王随平	中南大学信息科学与工程学院	91	293	9.0	13.0
2	魏炜	中南大学信息科学与工程学院	10	69	4.0	8.0