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摘要:
以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象,研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略.揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性,推导了其碰撞模型.基于虚拟约束的概念,提出时不变步态的输出函数解析设计方法,设计了反馈线性化控制器,将系统转化为双积分环节.然后采用限定时间控制器在一步内零化输出函数.仿真实验表明,动态步行趋于一个稳定的极限环,实现了规划的行走模式,验证了该方法的有效性.
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文献信息
篇名 五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制
来源期刊 机器人 学科
关键词 双足机器人 动态行走 时不变步态 非线性控制
年,卷(期) 2006,(2) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 206-212
页数 7页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.022
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈恳 清华大学精密仪器与机械学系 184 3027 30.0 46.0
2 付成龙 清华大学精密仪器与机械学系 21 372 12.0 19.0
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研究主题发展历程
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双足机器人
动态行走
时不变步态
非线性控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机器人
双月刊
1002-0446
21-1137/TP
大16开
1979-01-01
chi
出版文献量(篇)
2337
总下载数(次)
0
总被引数(次)
57113
论文1v1指导