基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法

• 作者: 孙增圻 胡凌云
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 双足机器人 T-S模糊再励学习网络 稳定
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 461-466
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2004.05.016

摘要

提出了一种基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法.将再励学习引入T-S模糊神经网学习增益参数,从而采用较少的模糊规则充分逼近了由ZMP曲线到髋关节轨迹的非线性变化关系,并将连续空间的多变量变化转换为一维独立动作增益的并行搜索.仿真结果和双足机器人Luna的实验数据都验证了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙增圻	清华大学计算机科学与技术系	94	2764	28.0	51.0
2	胡凌云	清华大学计算机科学与技术系	3	110	2.0	3.0