机器人计算力矩不确定性的神经网络补偿控制

• 作者: 张文丙 王东署
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 机器人 计算力矩控制 神经网络 鲁棒补偿控制
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 417-419
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2008.02.029

摘要

提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性.该方案结构简单、鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无须事先知道机器人动力学参数和结构的精确值.对机器人轨迹跟踪的仿真结果表明,所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王东署	郑州大学电气工程学院	44	556	12.0	22.0
2	张文丙	郑州大学电气工程学院	2	19	2.0	2.0