一种改进机器人计算力矩控制的神经网络补偿方法

• 作者: 沈大中 王东署
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 计算力矩控制 神经网络 鲁棒补偿控制
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化与先进制造技术
• 页码范围: 479-483
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2999字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.05.008

摘要

提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的机器人控制方案,探讨了用线性神经网络补偿机器人计算力矩不确定性误差的方法.推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.所提方案结构简单,鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无需事先知道机器人动力学参数和结构的精确值.对某打磨机器人轨迹跟踪的实验结果表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王东署	郑州大学电气工程学院	44	556	12.0	22.0
2	沈大中	郑州大学电气工程学院	10	118	5.0	10.0