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摘要:
在建立“机器主动”训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov万法分析了控制系统的稳定性和收敛性.通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统的仿真实验和样机系统测试验证,结果表明,该控制方法有效地消除了系统建模误差影响,提高了助行腿机器人轨迹跟踪能力.
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内容分析
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文献信息
篇名 基于计算力矩的助行腿机器人神经网络补偿控制
来源期刊 中国机械工程 学科 工学
关键词 步行训练 助行腿机器人 机器主动 计算力矩控制
年,卷(期) 2013,(16) 所属期刊栏目 机械科学
研究方向 页码范围 2173-2179
页数 7页 分类号 TP24
字数 4928字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.16.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 冯治国 32 58 4.0 5.0
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研究主题发展历程
节点文献
步行训练
助行腿机器人
机器主动
计算力矩控制
研究起点
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研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
半月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
38-10
1973
chi
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