应用于力矩受限自由漂浮空间机器人的神经网络自适应控制

• 作者: 张国良 羊帆 蔡壮 雷霆
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 空间机器人 力矩受限 神经网络 自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1168-1171
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

在控制力矩受限情况下,为实现具有模型不确定性自由漂浮空间机器人的轨迹跟踪控制,文章设计了一种新的神经网络自适应控制策略;首先,用双曲函数对控制力矩输入进行限制;其次,设计一种神经网络自适应控制律,对输入力矩受限条件下的非线性系统模型进行在线逼近,同时,利用鲁棒项对神经网络逼近误差和外界干扰进行消除;最后,根据李雅普诺夫理论,证明了所设计控制策略能够使自由漂浮空间机器人系统渐进稳定;仿真实验表明,该控制策略在无需建立复杂系统模型的情况下,便能够对控制力矩进行有效限制,从而使自由漂浮空间机器人在控制力矩受限情况下得到较好的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	羊帆		7	17	2.0	3.0
3	雷霆		3	13	2.0	3.0
4	蔡壮		2	10	1.0	2.0