不确定性自由漂浮空间机器人神经自适应控制

• 作者: 孙一杰 张国良 汤文俊 雷霆
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 不确定性 空间机器人 整体逼近 自适应控制
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 29-32,37
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1405-0339

摘要

针对具有模型不确定性以及外部干扰下的自由漂浮空间机器人,采用一种整体逼近的神经网络自适应控制方法.该方法采用RBF神经网络对不同重力环境下系统模型的不确定项进行整体逼近,对系统的不确定项进行在线自适应学习.神经网络的逼近误差以及外界干扰由鲁棒项进行消除.该方法不依赖于系统模型,简化了控制系统的结构,在考虑重力等不确定项的情况下不用改变控制器也能进行控制,并且根据李亚普诺夫理论证明了所设计控制器使系统渐进稳定.在不同重力环境下进行了仿真,验证了控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	雷霆		3	13	2.0	3.0
3	汤文俊		11	111	7.0	10.0
4	孙一杰		5	26	3.0	5.0