一类具有多种不确定性机器人系统的自适应控制

• 作者: 刘霞 陈勇
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 动力学不确定性 外部干扰 机器人系统 未知死区
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 61-66
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2015.01.010

摘要

机器人系统含有不同类型的不确定性因素，这些因素的存在可能会影响系统的控制精度，甚至引起系统不稳定。针对具有外部干扰、内部动力学参数不确定性以及未知死区特性的一类不确定性机器人系统，提出了一种基于干扰观测器的自适应控制器。首先建立具有外部干扰的机器人系统非线性数学模型，并对模型中内部动力学参数不确定性和未知死区特性进行了分析。采用非线性干扰观测器对系统所受到的外部干扰进行估计和补偿，在干扰观测器的基础上设计自适应控制器用来处理内部动力学参数的不确定性以及未知的死区特性。最后采用李雅谱诺夫函数法从理论上证明了系统的稳定性和位置跟踪误差的收敛性，并采用数值仿真验证了所设计方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈勇	电子科技大学能源科学与工程学院	66	345	9.0	15.0
2	刘霞	西华大学电气信息学院	13	22	3.0	4.0